臂式高空作業平臺的分級控制

      目前高空作業平臺作業仍然是主要依賴于人進行控制,來完成至預定目標的動作,具有隨機性和不固定性。在操作頻率越來越高,作業環境越來越復染的情況下,還要在確保人員物資安全的前提時,盡可能地提高作業效率,對操作者素質要求較高。隨著高層和超高層建筑的大量出現,對高空作業平臺的作業速度提出要求,使傳統的人工操作模式越來越難以勝任。尤其對于救援、施工安裝工作,需要使工作平臺在空間做特定軌跡的運動,傳統的操作控制方式幾乎無法實現。在這種背景下,改進大高度高空作業平臺的軌跡控制現狀成為高空作業平臺設計的瓶頸問題。如何實現對關節空間的臂架組合動作進行合理的軌跡規劃實現臂架末端在操作空間內沿特定軌跡運動、時間最優、運動狀態平滑穩定等性能要求,有著重要意義。